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《兽战士》的故事背景奇特而曲折。

与地球平行的另一位面的一个世界“亚特来利雅”(エターナリア，Etanaria)世界中居住着3个种族：神兽族“阿尼马农特”（アニマノイド，animanoydo)，人族“比鲁农特”()和邪人族“达克农特”(ダークノイド，Darknoydo）。阿尼马农特与比鲁农特共同组建的国家“荷本祖尔蒂亚”(ヘブンズティア，hebunzutia )，由女王米莲雅(ミレイア・エターナル)统治；达克农特组建的国家叫“诺斯菲路蒂亚”(ノスフェルティア，nosuferutia)。好战的诺斯菲路蒂亚与荷本祖尔蒂亚进行了上千年的战争，直到传奇战士拉迪亚斯(ラディアス)和龙特(リュート)的出现才实现了和平。由于战争对亚特来利雅的过度破坏，亚特来利雅开始走向灭亡，大陆逐渐被冰雪所覆盖。于是，达克农特便想通过将灾难转嫁给地球，利用地球来避免自己被灾难毁灭。而阿尼马农特和比鲁农特反对这一做法，他们认为亚特来利雅现在的灾难必然会过去，新的生命一定会重新诞生。于是，米莲雅便让拉迪亚斯和龙特的灵魂分别附着在桃矢和煌的母亲体内，由他们的双亲带至地球并抚育成人(即神城桃矢和金刚煌)，待时机成熟便唤醒拉迪亚斯和龙特的灵魂以保卫地球。不久，达克农特开始入侵行动，荷本祖尔蒂亚先后派遣了4位精英兽战士前往地球协助拉迪亚斯和龙特。在众人的帮助下，桃矢和煌的力量被唤醒并将4位兽战士变为“珍神兽”并成功地保卫了地球。

故事并未就此结束。后来，桃矢和兽战士们又回到了家乡亚特来利雅，与未知的敌人展开战斗。详情请查阅漫画《真时空伝说ガルキーバ》。